| Up | 行動生成の流れ図 | 作成: 2026-07-26 更新: 2026-08-21 |
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行動生成は，つぎの流れになる： ┌─────────────────────┐ │ ┌─→ 歩行脳ＮＮ ──┐ │ │ │ ↓ │ │ プログラム プログラム │ │ （状態成形） （行動指令） │ │ ↑ ↓ │ │ バッファメモリ バッファメモリ │ │ ↑ │ │ └────┼────＜脳＞────┼────┘ │ ↓ ┌────┼──＜体性神経系＞──┼────┐ │ │ ↓ │ │ 信号変換ＮＮｘ ──→ 信号変換ＮＮｙ │ │ （求心系） （反射） （遠心系） │ │ ↑ │ │ └────┼───────────┼────┘ │ ↓ センサｘ 作動系ｙ ↑ 物理世界 ｘ, y は，複数個あることを示す： x_1, x_2, ‥‥, x_m y_1, y_2, ‥‥, y_n そしてこの「身体」の部では，つぎの型を考えることにする： ┌─────────────────────┐ │ ┌─→ 歩行脳ＮＮ ──┐ │ │ │ ↓ │ │ プログラム プログラム │ │ （状態成形） （電流値指示） │ │ ↑ │ │ │ バッファメモリ ←────┐ │ │ │ ↑ │ │ │ └────┼───＜脳＞───┼─┼────┘ │ │ ↓ ┌────┼─＜体性神経系＞─┼─┼────┐ │ 信号変換ＮＮｘ │ │ │ │ ↑ │ ↓ │ │ デバイスドライバｘ モータドライバ │ │ ↑ ↑ │ │ └────┼─────────┼─┼────┘ │ 電流値│ ↓ センサｘ モータドライバ IC ↑ │ ↓電流 物理世界 モータ |