Up 行動生成の流れ図 作成: 2026-07-26
更新: 2026-07-28
４足歩行ロボット ＞ 身体 ＞ 身体−脳 構造 ＞ 行動生成の流れ図

    ＜身体−脳＞構造は，行動生成機構である。
    行動生成は，つぎの流れになる：

    　┌─────────────────────┐
    　│　　　　┌─→　歩行脳ＮＮ　──┐　　　　│
    　│　　　　│　　　　　　　　　　　↓　　　　│
    　│　　プログラム　　　　　　　プログラム　　│
    　│　　（状態成形）　　　　　　（行動指令）　│
    　│　　　　↑　　　　　　　　　　　↓　　　　│
    　│　バッファメモリ　　　　　バッファメモリ　│
    　│　　　　↑　　　　　　　　　　　│　　　　│
    　└────┼────＜脳＞────┼────┘
    　　　　　　│　　　　　　　　　　　↓
    　┌────┼──＜体性神経系＞──┼────┐
    　│　　　　│　　　　　　　　　　　↓　　　　│
    　│　信号変換ＮＮｘ　──→　信号変換ＮＮｙ　│
    　│　　（求心系）　（反射）　　（遠心系）　　│
    　│　　　　↑　　　　　　　　　　　│　　　　│
    　└────┼───────────┼────┘
    　　　　　　│　　　　　　　　　　　↓
    　　　　　センサｘ　　　　　　　　作動系ｙ
    　　　　　　↑　　　　　　　　　　　　
    　　　　物理世界　　　　　　　　　　　　　　

    　　ｘ, y は，複数個あることを示す：
    　　　　x_1, x_2, ‥‥, x_m
    　　　　y_1, y_2, ‥‥, y_n


    ここで ｢体性神経系｣ ｢求心･遠心｣ の表現は，動物生理学へのアナロジー。