Up 動力系データの入力形式 作成: 2026-07-23
更新: 2026-07-23
４足歩行ロボット ＞ 自律型 ＞ 訓練 ＞ 疲労感・空腹感 ＞ 動力系データの入力

    歩行脳NN の疲労感・空腹感は，入力された動力系データに対する反応である。
    そこで， NN に入力する動力系データを定めねばならない。


    1. データの内容
    　モータ側（疲労感 fatigue の素材）
    　　 電流値：I(t)
    　　 温度：T_motor(t)
    　　 指令トルクと実トルクの差：Δτ(t)

    　バッテリー側（空腹感 hungry の素材）
    　　 電圧：V(t)
    　　 温度：T_bat(t)
    　　 残量 SoC：SoC(t)


    1. データ → 正規化指標
    データを，｢0〜1の指標」に落とす。
    　モータ側
    　 　例： 　　　f_load(t) = norm( I(t) )
    　　　f_heat(t) = norm( T_motor(t) )
    　　　f_ineff(t) = norm(Δτ(t) )

    　バッテリー側
    　　例： 　　　h_volt(t) = norm( V(t) )
    　　　h_heat(t) = norm( T_bat(t) )
    　　　h_soc(t) = 1−norm( SoC(t) )

    ここで norm(·) は，｢しきい値・レンジに応じて 0〜1 に収める関数｣。


    3. 入力形式
    　モータ側 F(t)
    　　例：
    　　　F(t) = 　w_1 f_load(t)
    　　　　　　+ w_2 f_heat(t)
    　　　　　　+ w_3 f_ineff(t)
    　　　　　w_i ：重み
    　　値が大きい → 疲労感

    　バッテリー側 H(t)
    　　例：
    　　　H(t) =　v_1 h_volt(t)
    　　　　　　+ v_2 h_heat(t)
    　　　　　　+ v_3 h_soc(t)
    　　　　　v_i ：重み
    　　値が大きい → 空腹感 (エネルギー的に危険)。