Up データの流れ 作成: 2026-08-24
更新: 2026-08-30
４足歩行ロボット ＞ 自律型＞ コンピュータ ＞ ソフトウェア ＞ データの流れ

    信号の流れを，以下のように捉える：
    　　上下の四角枠は，それぞれ＜脳＞と＜体性神経系＞

    　┌─────────────────────┐
    　│　　　　┌─→　歩行脳ＮＮ　─────┐　│
    　│　　　　│　　　　　　　　　　　　　　│　│
    　│　　┌─┴──┬────┬────┐　│　│
    　└──┼────┼────┼────┼─┼─┘
    　　　　│　　　　│　　　　│　電流値│　│電流値
    　┌──┼────┼────┼────┼─┼─┐
    　│　移動覚　　接地覚　　視覚　　　　│　│　│
    　│　　ＮＮ　　　ＮＮ　　ＮＮ　　　　│　│　│
    　│　　↑　　　　↑　　　　↑　　　　│　↓　│
    　│　ドライバ　ドライバ　ドライバ　ドライバ　│
    　│　　↑　　　　↑　　　　↑　　　　↑　│　│
    　└──┼────┼────┼────┼─┼─┘
    　　　　│　　　　│　　　　│　　　　│　↓
    　　　ＩＭＵ　　接地　　　カメラ　　　モータ
    　　　　↑　　　センサ　　　↑　　　ドライバ IC
    　　　　│　　　　↑　　　　│　　状態↑　↓電流
    　　　　└──┬─┴────┘　　　　モータ　　
    　　　　　　物理世界　　　　　　　　　　　


    データ流通は，ハードウェア層より上で考えればよい：

    　　　　　　┌─→　歩行脳ＮＮ　─────┐
    　　　　　　│　　　　　　　　　　　　　　│　　
    　　　　┌─┴──┬────┬────┐　│　　
    　　　　│　　　　│　　　　│　電流値│　│電流値
    　　　移動覚　　接地覚　　視覚　　　　│　│　　
    　　　　ＮＮ　　　ＮＮ　　ＮＮ　　　　│　│　　
    　　　　↑　　　　↑　　　　↑　　　　│　↓　　
    　　　ドライバ　ドライバ　ドライバ　ドライバ　　
    　　　（ＩＭＵ）（接地）　（カメラ）（モータ）　


    備考.
    ドライバは，ハードウェア抽象化層（Hardware Abstraction Layter, HAL）の位置づけになる。