Up リアルタイムパッチ 作成: 2026-08-23
更新: 2026-08-24
４足歩行ロボット ＞ 自律型＞ コンピュータ ＞ ソフトウェア ＞ OS ＞ リアルタイムパッチ

    通常のLinux (Generic Kernel) は，｢スループット (単位時間あたりの処理量)」を最大化する。
    そこで，重要な処理 (critical section) を実行している間，横取り (preemption) が禁止される。
    これが理由の応答遅延 (latency) は，数十〜数百ms に達する。

    一方，歩行は「ミリ秒単位の制御周期」が必要。
    しかし，
    　　視覚 NN は重い（GPU を使う）
    　　歩行脳 NN は軽いが高速（100〜500Hz）
    　　移動覚 NN は中間（10〜50Hz）
    　　接地覚 NN は高速（500〜1000Hz）

    これらを横取り禁止にすると：
    　　スケジューリングが破綻する
    　　歩行脳 NN が遅延する
    　　転倒する
    　　デバッグ不能
    　　再起動不能
    　　並列化できない


  • PREEMPT_RT（リアルタイムパッチ）
    PREEMPT_RTパッチは，｢スループット｣ よりも ｢応答性｣ を優先して，preempt を可能にする。
    　→ ｢最大レイテンシ : 数十μs｣ を実現。


  • 一部は RTOS（FreeRTOS）を併用