Up

ROS の機能

作成: 2026-08-23 更新: 2026-08-25

---

４足歩行ロボット ＞ 自律型＞ コンピュータ ＞ ソフトウェア ＞ ROS ＞ 機能y

ROS は，｢通信基盤ミドルウェア｣ の位置づけがされる。 通信するのは 　　　NN・デバイスドライバ であるが，その通信を 　　これらをノートとする通信ネットワーク の形に組む。 通信されるデータをトピックと呼ぶ。 ノード間の通信ラインは， 　　トピックを publish 　　そのトピックを subscribe の形で現れる。。 通信のこのフレームワークは，つぎの設計 (プログラミング) をしやすくする： 　　センサデータの配信 　　モータ指令の配信 　　プロセス間通信 具体的には，ユーザがすることはつぎのプログラミング： 　a. トピックの設定： 　　　　名前を決める 　　　　型を決める 　　　　型の中身 (フィールド) を書く 　b. トピックを Publish/Subscribe するコードを書く 通信は，ROS2 が回す: 　　プロセス間に通信路をつくる 　　DDS の起動 　　ソケットを開く 　　バッファリング 　　再接続処理 　　タイムスタンプ付加 　　メッセージをシリアライズ 　　メッセージのデシリアライズ 　　QoS の設定・管理 　　ネットワーク越しの通信を可能にする 　　プロセス間通信の同期 　　デバイス抽象化 　　分散 NN の協調 また，ROS のその他の機能として：　　 　　ロギング 　　デバッグ