- rmw は，ROS2 と DDS 間の翻訳：
○ DDS が提供する 関数：
create_participant()
create_topic()
create_datawriter()
create_datareader()
write()
read()
take()
set_qos()
wait_for_match()
loan_sample()
return_loan()
○ rmw の翻訳：
ROS2 の publish → DDS の write()
ROS2 の subscribe → DDS の read()
ROS2 の QoS → DDS の QoS
ROS2 の Node → DDS の Participant
ROS2 の Topic → DDS の Topic
ROS2 の Publisher → DDS の DataWriter
ROS2 の Subscriber → DDS の DataReader
- DDS 製品
FastDDS
CycloneDDS
ConnextDDS
- rmw 実装（DDS ベンダーごと）
rmw_fastrtps_cpp
rmw_cyclonedds_cpp
rmw_connext_cpp
など
- DDS のマクロ化
DDS を直接叩くとは，つぎのコードを書くということ：
Participant の生成
Publisher/Subscriber の生成
Topic の生成
TypeSupport の登録
DataWriter/DataReader の生成
QoS の設定
Listener の設定
バッファリングの管理
メモリ管理
シリアライズ／デシリアライズ
RTPS の設定
ネットワーク設定
再送制御
履歴管理
マッチング処理
エラー処理
スレッド管理
rmw を使うと，つぎのコードで済む：
self.create_subscription(...)
self.create_publisher(...)
self.publisher.publish(msg)
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