Up ROS 通信の構造 作成: 2026-08-23
更新: 2026-08-24
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    以下，｢[ROS2] DDS通信の仕組みを整理｣ から引用：

  • ROS2 通信の内部構造
    レイヤ役割
    rclcpp / rclpyユーザが使う ROS 2 ノード・Publish/Subscribe API
    rcl (ROS 2 Client Library)言語差を吸収する C ベース共通インターフェース（C層）
    rmw (ROS Middleware Interface)DDS などのミドルウェアを隠蔽する抽象化レイヤ
    DDS ミドルウェアFast DDS / Cyclone DDS / Connext などの実際の通信エンジン
    UDP/TCP/IPOSのネットワーク通信



  • ROS2 で publish() が呼ばれたときの処理フロー
    1. rclcpp / rclpy(ユーザー層)
    ユーザーが，プログラムを C++やPythonで書いて実行する

    2. rcl（C層）
    rclcpp / rclpy層で使われる言語の差を吸収し、rmw へ橋渡しをする。
    C++でも Pythonでも ROS2を使用できるようにするための層。

    3. rmw
    DDS を直接叩かないための抽象化レイヤ

    4. DDS ミドルウェア
    rmw層で生成された出力を，ネットワーク層で送受信できる形式に変換し，ネットワーク層へ渡す。
    プロトコル：RTPS
    　　DDS : Data Distribution Service
    　　RTPS : Real-Time Publish Subscribe Protocol

    5. ネットワーク層（UDP / TCP）
    OS が最終的なデータ通信を担当する。


  • DDS (Data Distribution Service)
    ROS2 の分散型通信の心臓部。