Up バッファ 作成: 2026-10-14
更新: 2026-10-15
４足歩行ロボット ＞ 自律型＞ 神経系 ＞ ストアネットワーク ＞ バッファ

    各モジュールの ｢マイペース保持｣ を実現する方法は？
    それはバッファメモリである：

    　　　　　　┌→　歩行脳ＮＮ　──┬──┐　　
    　　　　　　│　　　　　　　　バッファ　│
    　　　　　　│←─────────┘　　│　　
    　　　　┌─┴──┬─────┐　　　　│　　
    　　バッファ　　バッファ　　バッファ　　│　　
    　　視覚ＮＮ　　移動覚ＮＮ　接地覚ＮＮ　│　　
    　　　　↑　　　　↑　　　　　↑　　　　↓　　
    　　バッファ　　バッファ　　バッファ　バッファ
    　　ドライバ　　ドライバ　　ドライバ　ドライバ
    　　　　↑　　　　↑　　　　　↑　　　　↓　　
    　　カメラ　　　ＩＭＵ　　　接地セ　　モータ　


    バッファは，つぎのように使う：
    ・求心性の場合
    　　各モジュールが自分のタイミングで，
    　　　1. 下位モジュール側のバッファを読む
    　　　2. 下位モジュール側のバッファに書く
    ・遠心性の場合
    　　各モジュールが自分のタイミングで，
    　　　1. 上位モジュール側ののバッファを読む
    　　　2. 下位モジュール側のバッファに書く

    1 から 2 への間には，データ処理がある。
    1 で読んだデータを処理して，結果を 2 で書く。


    バッファの設定で考えることは，
    　　アクセス周期の短い方は，
    　　アクセスに ｢空回り｣ が生じる
    即ち，
    　　求心性 (データが上位へ) の場合：
    　　　　 読まれていないデータを更新する
    　　遠心性 (データが上位から) の場合：，
    　　　　前と同じデータを読む

    図は，つぎのことを描いている：
    　　バッファの設置は，下位のモジュールが負う

    理由は，つぎが設計の立場になるからある： 　
    　 　　下位は上位に対し，できるだけ負担をかけない
    　　　　→ ｢空回りするバッファ｣ は，下位が負う

    但し，処理の周期が短いためにバッファアクセスで空回りするのは，ふつう下位側なので，バッファの下位負担は妥当なものとなる。