Up ｢マイペース保持｣ 作成: 2026-09-11
更新: 2026-10-14
４足歩行ロボット ＞ 自律型＞ 神経系 ＞ ストアネットワーク ＞ ｢ストア｣ の導出

    データの流れは，モジュール間では，つぎのようになる：

    　┌───────────────────┐
    　│　　　　┌→　歩行脳ＮＮ　────┐　│
    　│　　　　│　　　　　　　　　目標電流値│
    　│　　　　│←───────────┤　│
    　│　┌──┴─┬────┐　　　　　│　│
    　│視覚　　　移動覚　　接地覚　　　　│　│
    　│　ＮＮ　　　ＮＮ　　ＮＮ　　　　　│　│
    　│　↑　　　　↑　　　　↑　　　　　│　│
    　└─┼────┼────┼─────┼─┘
    　　　│　　　　│　　　　│　　　　　↓　　
    　　ドライバ　ドライバ　ドライバ　ドライバ
    　　　↑　　　　↑　　　　↑　　　　　↓　　
    　　カメラ　　ＩＭＵ　　接地　　　　モータ　
    　　　　　　　　　　　　センサ　　　　　　　

    ここで，上の枠は ｢中枢神経系｣。


    この流れ図は，｢このように接続する｣ ではない。
    実際，この形の接続は実現しない。
    モジュールごとに処理速度が異なるからである：
    　　ROS2： 10〜100Hz
    　　NN： 50〜200Hz
    　　モータ制御： 1kHz（1ms周期）
    　　IMU： 200〜1000Hz
    　　カメラ： 30〜60Hz


    翻って，データ流通システムの要点は，つぎの実現：
    　　｢それぞれが自分のペースで｣