Up 空間座標系 作成: 2026-07-18
更新: 2026-07-18
４足歩行ロボット ＞ 自立型 ＞ 行動のしくみ ＞ 空間座標系

    自立型は，帰巣型である。
    巣にいるところから，外出の歩行を開始する。
    巣を，点 H で表す。
    ( H は，Home の意。)

    ロボットには，｢向き｣ があり，この向きに歩行する。。
    ロボットは，歩行においてつぎの極座標を携える：
    　　原点　：自分のいまの位置
    　　座標軸：自分の向きに伸びる半直線
    　　　　　　 (スケールは歩行が現す)

    この座標系による H の位置ベクトルを，h で表す。


    歩行は，｢目標点への移動｣ として起こる。
    目標点への移動は，ベクトルに表現される。
    これをｅで表す。
    歩行は，向きをｅの向きに合わせる。


    歩行で Δp (ベクトル) 移動することは，h と e のつぎの更新になる：
    　　　h →　h - Δp
    　　　e →　e - Δp

    移動覚は，１秒間隔で，この1秒間の移動 Δp を，歩行脳の状態メモリに上げる。
    歩行脳のプログラムは，これを用いて h と e の更新をする。


    状態メモリの中の h, e の保存は，ロボットの ｢自分のいまの位置の認知｣ と見ることができる。

    そこで一般に，
    　　感覚系・動力系が状態メモリに上げてくるデータを，
    　　歩行脳のプログラムが処理し，改めて状態メモリに納める
    ことを，｢認知｣ と呼ぶことにする。
    ── ｢感覚｣ に対して ｢認知｣ を導入するときは，このような形式になりそうということで。