Up 道に迷う 作成: 2026-07-18
更新: 2026-07-18
４足歩行ロボット ＞ 自立型 ＞ とは ＞ 道に迷う

    位置覚による「目標点へ進む」は，目標点に近づくほど誤差が問題になってくる。
    即ち，つぎの２つが大きくなる：
    　　方向のズレ
    　　＜残りの距離＞に対する＜残りの距離の誤差＞の比率

    ここに，視覚の登場となる。
    帰巣は，巣の視認で実現するものになる。


    しかしこのとき，他のものを巣だと思ってそこに向かうとどうなるか？
    ｢道に迷う｣ になる。

    道に迷ってしまうと，巣に戻る方法は，
    　　あちこち動き回り，運よく巣に出遭う
    しかない。

    道に迷うは，人間には普通のことであり，動物でも普通のことだろう。
    よってロボットも，道に迷うのは普通と考えることになる。

    こうして，帰巣型は ｢ラストワンマイル｣ が課題になる。


    帰巣動物の ｢道に迷う｣ 対策は，つぎの２つであると推理される：
    　　遠出しない
    　　知った所を伝う

    帰巣型の ｢ラストワンマイル｣ も，｢知った所を伝う能力｣ をソルーションとすることになる。

    尤も，｢知った所を伝う｣ も，｢知った所｣ を勘違いすると道に迷うことになるが。──実際，これも普通のこと。

    いずれにせよ，帰巣型の探求は，
    　　｢知った所を伝う能力｣ のモデル
    をつくるものになる。