Up 自立型とは何か 作成: 2026-07-06
更新: 2026-07-12
４足歩行ロボット ＞ 自立型 ＞ とは ＞ 何か

    自立型は，独りで外界に出て行って，経験値を積むタイプ。
    訓練終了後も学習を継続する。
    訓練で用いたモジュールが，継続して稼動する。

    自立型は，行動から得る経験データを，ログに保存していく。
    そしてログが大きくなったら，｢睡眠｣ に入り，経験の回収をする。
    中身は，パラメータ値の更新。
    更新が終わったら，睡眠から覚めて，行動を開始する。


    自立型も，採餌条件に制約される。
    採餌は，バッテリーの充電。
    このための場所は，人間が用意することになる。
    採餌場は，自立型の居所/拠点に自ずとなる。
    ここが，居るのにいちばん条件のよいところだからである。

    動物も，居所/拠点として，条件のよい (安全でストレスが少ない) 場所を求める。
    そしてそれが得られたら，居続けて問題が無い限り，居続けることになる。

    実際，自立は，自ら望むというものではないのである。
    ただで餌をもらえるならば，何もしない。
    指示待ちで済むなら，指示待ちを決め込む。


    こういうわけで，自立型は結局つぎの形になる：
    　1. 内部プログラムが，歩行脳プログラムに，
    　　外出 (外界探索) を指示
    　　　　── 課題の続きとして，あるいは
    　　　　　　 ランダムに行き先指示
    　2. 採餌場から外に出る
    　3. よい頃合いに採餌場に帰って，採餌

    ここで，｢よい頃合｣ を知らせるのは，体内時計とバッテリーセンサー。
    そして，採餌場に帰ることを可能にしているのは，位置覚。

    ｢自立型｣ の印象がもっとも弱まるのは，バッテリーの充電を人手でやるところ。
    そこで，ロボットが自分で充電できる装置を用意し，これの使用を学習させる，という形もある。


    自立型は，生き物の外観になる。
    生き物でないのは，繁殖が無いことを以てである。