コンピュータ本体は，CPU である。 これに周辺機器をつなげて，機能が拡張したコンピュータを構築する。 現前の「コンピュータ」は，これである。 周辺機器のつなげかたは，＜CPU + インタフェース + 周辺機器＞である。 インタフェースは，「カード装着」の形で実現する。 ディスプレイだとビデオカードを挿す，という具合。 周辺機器の操作は，コンピュータプログラムでする。 コンピュータプログラムは，単体でつくっていたら非効率なので，つぎのソフトウェア階層構造で実現する：
GoPiGo は，＜インタフェース + 周辺機器＞製品である。 製品名「ベースキット」の GoPiGo だと，カード，モータ− (車輪つき) のセットになる。 そして「カード装着」の形は，「RaspberryPi の GPIOピンに挿す」である。 GoPiGo プログラミングは，ハードウェア・ソフトウェア階層に依存する。 逆に，どんな形でプログラミングをしたいかで，ハードウェア・ソフトウェア階層の形を考えることになる。 ハードウェア・ソフトウェア階層の形は，現状で考えられるのはつぎの２通りである： 
階層構造体は，隣合う階層がぴったりはまることで機能する，というものである。 階層が増えれば，互いの相性問題が複雑になり，そしてハードウェアのキャパシティが問題になってくる。 実際，上図の右「Ubuntu＋ROS」は，機能するに至らないというのが現状である。 現状では，左を択るのみである。
註2：「Ubuntu＋ROS」階層構築の現在バージョン：
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