Up 慣性航法 作成: 2026-07-10
更新: 2026-07-15
４足歩行ロボット ＞ 身体 ＞ 感覚系 ＞ 位置覚 ＞ 慣性航法

    位置覚は，｢｢慣性航法｣ をつぎの形で実現する：

    1. 時点 t になったところで，歩行脳のプログラムが，
      状態メモリの内容を状態 s_t として，歩行脳NN に入力。
      s_t には，｢終点の位置｣ ベクトルｅ_t が入っている。
    2. 歩行脳NN が，行動 a_t を出力。
    3. プログラムが，動力系インタフェースに a_t を入力。
    4. 動力系が動く (→ 歩行)
    　1〜4 を繰り返す。


    　 歩行脳 ＝ 歩行脳NN ＋ 状態メモリ ＋ プログラム