| Up | モータドライバ IC | 作成: 2026-08-13 更新: 2026-08-13 |
「電流を作る本体」 「電流を作る｣ の中身は， いまの電流 I_meas を I_cmd に一致させる モータドライバ ICは，つぎのような内部構造を持つ。 ○ 電流センサー いまの電流 I_meas を測る ○ PI 制御（電流制御ループ） PI（比例＋積分）制御で PWM を調整する PWM = K_p error + K_i ∫ error dt ○ PWM (Pulse Width Modulation) 生成器 スイッチング信号（オン・オフの高速パルス） を生成する。 これを変えることで電流を調整する ○ MOSFET ブリッジ回路 MOSFET のハーフブリッジ/フルブリッジ回路 が入っている。 この回路は，PWM生成器から PWM信号を受け取り， この信号に合わせて高速にオン・オフする このことが， 電流の向きを切り替える（正転・逆転） PWM のデューティ比が電流量を決める 特に，電流を増幅してモータに流す ○ 保護回路 過熱 短絡 を検知して停止する 構成は 4 つの MOSFET： ┌──┬───────┬──┐ ↓ │ │ ↓ M１ △ △ M２ │ │ │ │ ├──┼─ モータ ─┼──┤ │ │ │ │ M３ △ △ M４ ↓ │ ↓ │ └──┴───────┴──┘ M1・M4 をオン → モータ正転 M2・M3 をオン → モータ逆転 PWM を M1/M4 または M2/M3 に与える → 電流量を調整 MOSFET への PWM信号は，真空管のグリッド電圧と，役割が同じ。 ただし，真空管がアナログ増幅なのに対し，MOSFET は「スイッチング増幅｣： 真空管の三極管では： アノード（電子の到達点） グリッド（電圧で，電子の流れを制御） MOSFETの三端子： ドレイン（Drain） ← アノード ゲート（Gate） ← グリッド → ゲート電圧が「オン・オフ」で高速に切り替わる 平均電流が PWM のデューティ比で決まる よって，つぎのようになる： |