Up アトラクタ 作成: 2026-08-11
更新: 2026-08-11
４足歩行ロボット ＞ 身体 ＞ 歩容の存在論 ＞ アトラクタ

    歩容は，歩行の仕方の最適解として，歩行がこれに収まっていくというものである。
    ｢最適｣ の内容は，｢コスパ｣ であり，特に ｢自動｣ である。
    そして ｢最適｣ は，｢安定・定常｣ を含意する。

    歩行における歩容のこの位置は，力学系の話に出て来る ｢アトラクタ｣ を連想させる。


    しかし，歩容の ｢最適｣ は，複雑系の内容。
    そして，力学系と複雑系は，違う。

    ｢アトラクタ｣ は，複雑系にその外延を拡げるものではない。
    ｢アトラクタ｣ は，論理計算に乗せる概念。
    これを複雑系に持ち込むことは，｢予定調和｣ を持ち込むことと等しい。

    複雑系に，予定調和は無い。
    複雑系は，｢結果論しか無い｣ と定めるものである。。
    実際，｢最適｣ に見えたものも，すぐに裏切られる (｢自然選択｣)。


    一方，以上の留保を措いた上では，｢アトラクタ｣ の論は，メタファとして使うのには便利である。

    特に，アトラクタの分類：
    　　ある点に吸い寄せられる（点アトラクタ）
    　　ある軌道に吸い寄せられる（周期アトラクタ）
    　　ある複雑な形に吸い寄せられる（カオスアトラクタ）

    歩行には，これらの形状を認めることができる。
    そして，周期アトラクタに当たるのが，歩容というわけ。