Up 定常波 作成: 2026-08-14
更新: 2026-08-14
４足歩行ロボット ＞ 身体 ＞ 歩容の存在論 ＞ 定常波

    つぎの動的システムは，波を現す：
    　　要素には，隣の要素がある
    　　要素は，隣の要素の動きに連動する

    自然選択は，このシステムの運動を ｢最適化｣ に方向づける。
    この結果は，｢定常波｣ になる。


    ４足歩行ロボットの脚足の運動システムは，このシステムに該当する：
    　　関節には，隣の関節がある
    　　関節は，隣の関節の動きに連動する
    　　脚には，隣の脚がある
    　　脚は，隣の脚の動きに連動する

    よって，脚足の運動は，定常波に落ち着こうとする。
    この定常波が，｢歩容｣ である。


    脚足運動の定常波化は，歩行脳の出力の定常波化と対応する。
    そして，２つの定常波化は，互いにフィードバックする関係にある。
    よって ｢歩容｣ は，定常性の強いものになる。


    歩容の形は，自然選択の内容に依存する。
    一意に定まる (uniquely-determined) というものではない。
    歩容は，ロボットの ｢個性｣ になる。