Up バッファメモリ 作成: 2026-09-11
更新: 2026-09-13
４足歩行ロボット ＞ 自律型＞ コンピュータ ＞ ハードウェア ＞ バッファメモリ

    データの流れは，｢ハードウェアの関係｣ ではつぎのようになる：

    　┌───────────────────┐
    　│　　　　┌→　歩行脳ＮＮ　────┐　│
    　│　　　　│　　　　　　　　　目標電流値│
    　│　　　　│←───────────┤　│
    　│　┌──┼─┬────┐　　　　　│　│
    　│視覚　　　移動覚　　接地覚　　　　│　│
    　│　ＮＮ　　　ＮＮ　　ＮＮ　　　　　│　│
    　│　↑　　　　↑　　　　↑　　　　　│　│
    　└─┼────┼────┼─────┼─┘
    　　　│　　　　│　　　　│　　　　　↓　　
    　　ドライバ　ドライバ　ドライバ　ドライバ
    　　　↑　　　　↑　　　　↑　　　　　│　　
    　　　│　　　　│　　　　│　　　　　↓　　
    　　カメラ　　ＩＭＵ　　接地　　　　モータ　
    　　　　　　　　　　　　センサ　　　　　　　

    ここで，上の枠が，コンピュータ。。
    そして，コンピュータと端末機器の間が，ケーブル接続。


    しかしこの接続には，問題がある。
    コンピュータと終端機器の処理速度が違うという問題である：
    　　ROS2： 10〜100Hz
    　　NN： 50〜200Hz
    　　モータ制御： 1kHz（1ms周期）
    　　IMU： 200〜1000Hz
    　　カメラ： 30〜60Hz


    この問題を解決する方法は，バッファメモリである：
    　　それぞれが自分のタイミングで，
    　　　　バッファメモリにデータを書く
    　　　　バッファメモリからデータを読む

    しかし，バッファメモリをコンピュータの中に設けるのは，解決にならない。
    理由は，
    　　Linux はリアルタイムOSではないため，
    　　 ｢それぞれが自分のタイミングで｣ が実現されない
    特にモータ制御のような「1ms周期の処理」は，安定しないわけである。


    したがって，バッファメモリは，コンピュータの外に設けることになる。
    どうやって？
    ここに，MCU の登場となる。