| Up | バッファメモリ | 作成: 2026-09-11 更新: 2026-10-13 |
┌───────────────────┐ │ ┌→ 歩行脳ＮＮ ────┐ │ │ │ 目標電流値│ │ │←───────────┤ │ │ ┌──┼─┬────┐ │ │ │視覚 移動覚 接地覚 │ │ │ ＮＮ ＮＮ ＮＮ │ │ │ ↑ ↑ ↑ │ │ └─┼────┼────┼─────┼─┘ │ │ │ ↓ ドライバ ドライバ ドライバ ドライバ ↑ ↑ ↑ ↓ カメラ ＩＭＵ 接地 モータ センサ ここで，上の枠は ｢中枢神経系｣。 しかしこの接続には，問題がある。 モジュールごとに処理速度が違うという問題である： NN： 50〜200Hz モータ制御： 1kHz（1ms周期） IMU： 200〜1000Hz カメラ： 30〜60Hz この問題を解決する方法は，バッファメモリである： バッファメモリからデータを読む バッファメモリにデータを書く しかし，バッファメモリだけでは解決できない問題がある。 それは，つぎの問題： ｢それぞれが自分のタイミングで｣ が実現されない ｢リアルタイム性｣ の問題は， MCU の導入 がソルーションになる。 そこで ｢それぞれが自分のタイミングで｣ の方だが，本探求は ｢ストア｣ の導入 を，ソルーションとする。 モジュールにはストアがあてがわれ，データの流れはストア間の流れになる。 結論から言う，これは最終的につぎの形になる： ┌─────────────────────┐ │ 歩行脳ＮＮ │ │ ┌→ ストア ─────┐ │ │ │ 目標電流値│ │ │←───────────┤ │ │ ┌──┼─┬────┐ │ │ │視覚ＮＮ 移動覚ＮＮ 接地覚ＮＮ │ │ │ ストア ストア ストア │ │ │ ↑ ↑ ↑ │ │ │ カメラ │ │ │ │ │ ストア │ │ │ │ │ ↑ │ │ │ │ └──┼────┼────┼─────┼──┘ │ │Ｉ２Ｃ │ ↓Ｉ２Ｃ │ ┌─┼────┼─┐ ┌─┼─┐ │ │ │ │ │ │ ↓ │ │ │ＩＭＵ 接地セ│ │モータ│ │ │ストア ストア│ │ストア│ │ │ ↑ ↑ │ │ │ │ │ └─┼────┼─┘ └─┼─┘ │ │ │ ↓ カメラ ＩＭＵ 接地セ モータ ここで，３つの枠は，上が SBC，下の２つが MCU。 ｢接地セ｣ は，｢接地センサ｣ の略記。 ｢モータ｣ は，モータドライバIC + モータ。 以下，これの実現を， ハードウェア ＞ ソフトウェア プログラミング の３章を以て，論じていく。。 |