Up

ハードウェア

作成: 2026-09-10 更新: 2026-09-21

---

４足歩行ロボット ＞ 自律型＞ コンピュータ＞ ハードウェア

通信系 1　通信系の構成 　1.1　データの流れ 　1.2　バッファメモリ 　1.3　SBC＋MCU 　1.4　MCU の理由 : リアルタイム性 　1.5　動物の進化における眼の意義 2　データ通信方式 　2.1　通信方式の使い分け 　2.2　通信プロトコルの分類 　2.3　UART 　2.4　I2C 　2.5　ADC 　2.6　DMA 　2.7　タイマ (TIM) 　2.8　PWM 3　SBC 　3.1　製品 　3.2　Raspberry Pi 5 　3.3　デバイスファイル 4　MCU 　4.1　製品 　4.2　STM32 　4.3　SBC との接続 (UART)

運動器 5　モータ 　5.1　モータ電流制御 　　5.1.1　モータ電流制御のフロー 　　5.1.2　PWM 　5.2　MCU による制御 　　5.2.1　MCU の CPU で動かす 　　5.2.2　PI 制御 　　5.2.3　モータ電流値の取得 　　5.2.4　制御信号 　5.3　モータドライバ IC 　　5.3.1　モータドライバ IC とは 　　5.3.2　製品 　　5.3.3　TB6612FNG 　　5.3.4　MCU との接続 　5.4　モータ 　　5.4.1　製品 　　5.4.2　　 　　5.4.3　ドライバ IC との接続 　感覚器 6　IMU 　6.1　製品 　6.2　MPU6050 　6.3　MCU と接続 (I2C) 7　カメラ 　7.1　製品 　7.2　Raspberry Pi Camera 　7.3　SBC (RasPi) と接続 (MIPI)