Up 動物の進化における眼の意義 作成: 2026-09-17
更新: 2026-09-18
４足歩行ロボット ＞ 自律型＞ コンピュータ ＞ ハードウェア ＞ データの流れ

    ４足歩行ロボットのデータ流通システムの構築は，つぎのハードウェア構成に至る：

    　┌───────────────────┐
    　│　　　　┌→　歩行脳ＮＮ　────┐　│
    　│　　　　│　　　　　　　　　目標電流値│
    　│　　　　│←───────────┤　│
    　│　┌──┼─┬────┐　　　　　│　│
    　│視覚　　　移動覚　　接地覚　　　　│　│
    　│　ＮＮ　　　ＮＮ　　ＮＮ　　　　　│　│
    　│　↑　　　　↑　　　　↑　　　　　│　│
    　│メモリ　　　│　　　　│　　　　　│　│
    　│　↑　　　　│　　　　│　　　　　│　│
    　│ドライバ　　│　　　　│　　　　　│　│
    　│　↑　　　　│　　　　│　　　　　│　│
    　└─┼────┼────┼─────┼─┘
    　　　│　　┌─┼────┼─────┼─┐
    　　　│　　│メモリ　　メモリ　　　　│　│
    　　　│　　│　↑　　　　↑　　　　　↓　│
    　　　│　　│ドライバ　ドライバ　ドライバ│
    　　　│　　│　↑　　　　↑　　　　　│　│
    　　　│　　└─┼────┼─────┼─┘
    　　　│　　　　│　　　　│　　　　　↓　　
    　　カメラ　　ＩＭＵ　　接地　　　　モータ　
    　　　　　　　　　　　　センサ　　　　　　　

    ここで，２つの枠は，上が SBC，下が MCU。

    カメラが MCU の制御から外れるのは，データサイズが大きいため。
    しかしこれの意味するところは，実は深い。
    実際，この図から導くべき知見は，つぎである：は：
    　　　｢目が脳をつくった｣


    動物の進化は，このあたりから始まる：

    　　　　　　┌──────────────┐
    　　　　　　│　　　　┌───────┐　│
    　　　　　　│　┌──┴─┐　　　　　↓　│
    　　　　　　│ドライバ　ドライバ　ドライバ│
    　　　　　　│　↑　　　　↑　　　　　│　│
    　　　　　　└─┼────┼─────┼─┘
    　　　　　　　　│　　　　│　　　　　↓　　
    　　　　　　　ＩＭＵ　　接地　　　　モータ　
    　　　　　　　　　　　　センサ　　　　　　　

    四角枠と矢線で，｢体性神経系｣。
    四角枠は，体性神経中枢。

    IMU，接地センサは ｢感覚器｣。
    これから体性神経中枢に向かう矢印は，感覚神経。

    モータは，運動器。
    体性神経中枢からこれに向かう矢印は，運動神経。


    最初の ｢複雑な眼｣ は，カンブリア紀に出現したと謂われる。
    ｢複雑な｣ のことばがつくのは，｢眼｣ は原初的なものから連続しているからである。
    翻って，｢眼 とは何か？｣ となる。

    哲学的な物言いをすれば，｢眼｣ は個体を ｢世界内存在｣ にする装置である。

    視覚のデータサイズが大きいのは，世界を現そうとするデータだからである。
    そして，この大きなサイズを扱うために，｢脳｣ が要る。
    ｢眼が脳をつくる｣ というわけ。

    そして脳がつくられると，脳以前の感覚器が，脳の制御下に入る。
    即ち，眼の ｢世界を現す｣ に加担するものになる。
    但し，体性神経系としてこれまで閉じていた回路/制御は，｢反射神経｣ の格好で引き続き残る。
    脳による制御は，体性神経系の上位互換ではないからである。


    このように，眼は，眼をもつ動物にとって特別な器官である。
    改めて思えば不思議なことだが，眼をもつ動物は，種を跨いで，他の個体の眼を意識する。
    実際，動物との適切な距離の取り方は，｢眼を合わせない｣ である。
    逆に，意志を伝えようとするときは，｢眼を合わせる｣ をする。