Up データの流れ 作成: 2026-09-10
更新: 2026-09-18
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    データの流れを，以下のように考える：

    　┌───────────────────┐
    　│　　　　┌→　歩行脳ＮＮ　────┐　│
    　│　　　　│　　　　　　　　　目標電流値│
    　│　　　　│←───────────┤　│
    　│　┌──┼─┬────┐　　　　　│　│
    　│視覚　　　移動覚　　接地覚　　　　│　│
    　│　ＮＮ　　　ＮＮ　　ＮＮ　　　　　│　│
    　│　↑　　　　↑　　　　↑　　　　　│　│
    　└─┼────┼────┼─────┼─┘
    　　　│　　　　│　　　　│　　　　　↓　　
    　　ドライバ　ドライバ　ドライバ　ドライバ　
    　　　↑　　　　↑　　　　↑　　　　　│　　
    　　　│　　　　│　　　　│　　　　　↓　　
    　　カメラ　　ＩＭＵ　　接地　　　　モータ　
    　　　　　　　　　　　　センサ　　　　　　　

    ここで，上の四角枠は＜脳＝中枢神経系＞
    最下段が＜終端器官＞。
    そしてその間が，＜体性神経系＞──上向きが求心性，下向きが遠心性──ということになる。


    歩行脳NN の入力は，つぎのセットになる：
    　　　直近の出力の目標電流値
    　　　視覚・移動覚・接地覚データ
    「直近の出力にフィードバック」の構成であり，入力として形がよい。

    接地センナは，カメラ画像の ｢色分布｣ が ｢圧力分足｣ に代わったものを考える。
    理論上のものであり，製品では無い。

    図中の ｢ドライバ→ モータ｣ は，つぎが中身になる：

    　　　　　　　　ドライバ
    　　　　　　　　　│
    　　　┌＜モータ＞┼─────┐
    　　　│　　　　　↓　　　　　│
    　　　│　　モータドライバIC　│
    　　　│　　　　　↓　　　　　│
    　　　│　　　　モータ　　　　│
    　　　└───────────┘