| Up | SBC＋MCU | 作成: 2026-09-10 更新: 2026-09-18 |
SBC (single board computer) であり，この中に， Linux + ROS2 + NN が入る。 コンピュータと終端機器の間に MCU (micro controller unit) が挟まり，この中に ドライバ + バッファメモリ が入る。 こうして，データ流通はつぎのハードウェア構成になる： ┌───────────────────┐ │ ┌→ 歩行脳ＮＮ ────┐ │ │ │ 目標電流値│ │ │←───────────┤ │ │ ┌──┼─┬────┐ │ │ │視覚 移動覚 接地覚 │ │ │ ＮＮ ＮＮ ＮＮ │ │ │ ↑ ↑ ↑ │ │ └─┼────┼────┼─────┼─┘ ┌─┼────┼────┼─────┼─┐ │メモリ メモリ メモリ │ │ │ ↑ ↑ ↑ ↓ │ │ドライバ ドライバ ドライバ ドライバ│ │ ↑ ↑ ↑ │ │ └─┼────┼────┼─────┼─┘ │ │ │ │ カメラ ＩＭＵ 接地 モータ センサ ここで，２つの枠は，上が SBC，下が MCU。 この構成では，データ処理ユニットで ｢倉庫係｣ が付くのは，つぎの４つ： 接地覚NN 視覚NN 歩行脳NN 接地覚NN 倉庫係 → 接地センサー用メモリ 視覚NN 倉庫係 → カメラ用メモリ 但し，カメラの場合，画像データの大きさが実際的な問題になる。 そこで実際的なハードウェア構成は，カメラの＜ドライバ＆バッファメモリ＞は SBC に納めるものになる： ┌───────────────────┐ │ ┌→ 歩行脳ＮＮ ────┐ │ │ │ 目標電流値│ │ │←───────────┤ │ │ ┌──┼─┬────┐ │ │ │視覚 移動覚 接地覚 │ │ │ ＮＮ ＮＮ ＮＮ │ │ │ ↑ ↑ ↑ │ │ │メモリ │ │ │ │ │ ↑ │ │ │ │ │ドライバ │ │ │ │ │ ↑ │ │ │ │ └─┼────┼────┼─────┼─┘ │ ┌─┼────┼─────┼ ┐ │ │メモリ メモリ │ │ │ │ ↑ ↑ ↓ │ │ │ドライバ ドライバ ドライバ│ │ │ ↑ ↑ │ │ │ └─┼────┼─────┼─┘ │ │ │ ↓ カメラ ＩＭＵ 接地 モータ センサ |