Up MCU と接続 (I2C) 作成: 2026-09-12
更新: 2026-09-15
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    MCU と IMU (MPU6050) の接続は，I2C が適する：
    理由：
    　・MCU がマスター，IMU がスレーブ
    　　MCU は IMU を一定周期で読み出すだけ
    　　IMU はデータ量が小さい（数十バイト）
    　　MCU がクロックを生成する (SCL)
    　　MCU 側はリアルタイムで動く（1ms周期）
    　・I2C は100〜400kHz，IMU は数十〜数百 Hz
    　　I2C は低電力だが，IMU も数 mA の消費電力
    　　I2C は短距離だが，IMU も数センチの距離

    　Cf.　UART は：
    　　　双方向で自由に通信できる
    　　　デバイス側が勝手に送信する可能性がある
    　　　MCU が制御しづらい


    IMU は ｢センサ群｣ で，データ量は：
    　　加速度：6バイト
    　　ジャイロ：6バイト
    　　温度：2バイト
    　　合計：14バイト
    そして，同じく I2C で MCU と接続する接地センサも，数十バイト程度。


    MPU6050 Pin STM32 Pin Description
    VCC 3.3V Power supply
    GND GND Ground
    SCL PB6 (I2C1_SCL) I2C clock line
    SDA PB7 (I2C1_SDA) I2C data line
    INT PA1 (optional) Interrupt for data ready