Up STM32 作成: 2026-09-09
更新: 2026-09-21
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    STM32とは
    STマイクロエレクトロニクスが開発した
    32ビット・フラッシュ・マイクロコントローラ・ファミリ

STM32F汎用モデル
コスパのバランスが良い		家電，産業機器，教育用途
STM32L低消費電力モデルIoTデバイス，ウェアラブル，ポータブル機器
STM32H高性能モデル高速演算，AI処理，リアルタイム制御
STM32G汎用＋高性能＋低消費電力のバランス型次世代家電，産業機器，エッジデバイス
STM32WBワイヤレス通信内蔵モデルIoTデバイス，スマートホーム製品
STM32MP1Cortex-AとCortex-Mを統合（Linux対応）高度なアプリケーション，AI，GUIデバイス


    ここでは STM32 を，MCU の例として取り上げる。

    理由：
    　　1ms周期のモータ制御が可能
    　　I2C / UART / SPI / ADC / PWM (タイマ) が豊富
    　　SRAM が十分
    　　HAL が使いやすい
    　　CubeIDE が標準的
    　　ST-LINK で書き込みが簡単
    　　ROS2 と相性が良い（UART通信）


    STM32 と SBC の接続は，UART, PWM。
    そして MCU と終端機器の接続は，
    　　モータドライバ IC :　PWM, GPIO
    　　ＩＭＵ　　 :　I2C
    　　接地センサ :　UART / I2C / ADC（種類による）
    　　カメラ　　 :　不可（SBC に直結）

    STM32 は「センサ集約用 MCU」として設計されているので，以上の接続なら余裕がある：
    　　PWM には，TIM チャネルを使う
    　　I2C は，2本 (SCL, SDA) で複数デバイスを接続できる
    　　ADC は複数チャネルがある
    　　UART も複数ポートがある
    　　GPIO も豊富


    メモリも，上の接続に余裕で足りる。

    STM32 の SRAM は：
    　　64KB〜512KB（機種による）
    一方，
    　　IMU：14 バイト
    　　電流センサ：2〜4 バイト
    　　接地センサ：数十バイト
    　　カメラ：MCU には接続しない（SBC 側）
    　　合計 : 数百バイト〜数キロバイト程度。


      ペリフェラル用 途
      GPIOLEDやスイッチ制御
      UART/I2C/SPI通信プロトコル（センサー，外部機器）
      ADC/DACセンサー値の取得，アナログ信号の出力
      PWM/タイマーモーター制御，タイミング制御
      USB/Ethernet外部デバイス接続，ネットワーク通信
      DMA高速なデータ転送


    仕様 (例)：
    ボードの動作電圧範囲 (VIN) – 7V から 15V の範囲
    MCU 動作電圧範囲 (VDD) – 1.7V から 3.6V の範囲
    SRAM – 96 KB。
    フラッシュ メモリ – 512KB
    GPIO ピン – 50。
    ADC – 12 ビット、16 チャンネル。
    タイマー – 16 ビット (6)、32 ビット (2)。
    ウォッチドッグ タイマー – 2.
    RTC – 内蔵の 32kHz で調整済み。
    SPI コミュニケーション – 3.
    I2C 通信 – 3.
    USART/UART 通信 – 4.
    オンボード デバッガ – はい、JTAG とシリアル ワイヤ。






  • AF (Alternate function mode)
    ポートの機能は，AF によって割り当てる。
    よって，｢○用のピンは△個｣ のようには言えない。

    STM32F303RETx LQFP64 (64ピン) の場合：
    　P＊ピンは
    　　　PA0 〜15
    　　　PB0 〜15
    　　　PC0 〜15
    　　　PD2
    　　　PF0,1

    以下，AF で TIM になるピンを数えてみる

    　TIM1
    　　　　PA6〜12, PA14, PA15,
    　　　　PB0, PB1, PB4, PB8, PB12〜15,
    　　　　PC0〜4, PC13
    　　　　PE7〜15
    　TIM2
    　　　　PA0〜3, PA5, PA9, PA10, PA15
    　　　　PB3, PB10, PB11)
    　　　　PD3, PD4, PD6, PD7
    　TIM3
    　　　　PA4, PA6, PA7
    　　　　PB0, PB1, PB3, PB4, PB5, PB7
    　　　　PC6〜9,
    　　　　PD2,
    　　　　PE2〜5
    　TIM4
    　　　PA8, PA11, PA12, PA13,
    　　　PB3, PB6, PB7, PB8, PB9,
    　　　PD12, PD13, PD14, PD15,
    　　　PE0,
    　　　PF6
    　TIM8
    　　　PA0, PA6, PA7, PA10, PA14, PA15,
    　　　PB0, PB1, PB3〜9,
    　　　PC6〜12
    　　　PD1, PD2
    　TIM15
    　　　PA1, PA2, PA3, PA9,
    　　　PB14, PB15,
    　　　PC5
    　TIM16
    　　　PA6, PA12, PA13,
    　　　PB4, PB5, PB6, PB8,
    　　　PE0
    　TIM17
    　　　PA7, PA10
    　　　PB5, PB7, PB9,
    　　　PE1
    　TIM20
    　　　PE0〜6
    　　　PF2〜5, PF7〜15
    　　　PG0〜5,
    　　　PH0, PH1

    よって，STM32F303RETx LQFP64 で TIM ピンとして使えるポートは：
    　 　TIM1
    　　　　PA6〜12, PA14, PA15,
    　　　　PB0, PB1, PB4, PB8, PB12〜15,
    　　　　PC0〜4, PC13
    　TIM2
    　　　　PA0〜3, PA5, PA9, PA10, PA15
    　　　　PB3, PB10, PB11)
    　TIM3
    　　　　PA4, PA6, PA7
    　　　　PB0, PB1, PB3, PB4, PB5, PB7
    　　　　PC6〜9,
    　　　　PD2,
    　TIM4
    　　　PA8, PA11, PA12, PA13,
    　　　PB3, PB6, PB7, PB8, PB9,
    　TIM8
    　　　PA0, PA6, PA7, PA10, PA14, PA15,
    　　　PB0, PB1, PB3〜9,
    　　　PC6〜12
    　TIM15
    　　　PA1, PA2, PA3, PA9,
    　　　PB14, PB15,
    　　　PC5
    　TIM16
    　　　PA6, PA12, PA13,
    　　　PB4, PB5, PB6, PB8,
    　TIM17
    　　　PA7, PA10
    　　　PB5, PB7, PB9,

    重複を除くと，
    　TIM1
    　　　　PA6〜12, PA14, PA15,
    　　　　PB0, PB1, PB4, PB8, PB12〜15,
    　　　　PC0〜4, PC13
    　TIM2
    　　　　PA0〜3, PA5
    　　　　PB3, PB10, PB11)
    　TIM3
    　　　　PA4,
    　　　　PB5, PB7
    　　　　PC6〜9,
    　　　　PD2,
    　TIM4
    　　　PA13,
    　　　PB6, PB9,
    　TIM8
    　　　PC10〜12
    　TIM15
    　　　PC5

    TIM になるポートは，
    　　PA : 0 〜 15
    　　PB : 0, 1, 3〜 15
    　　PC : 0〜13
    　　PD : 2