SBC と MCU の接続は，以下のようになる：
- データの流れ
SBC → MCU（遠心性）
目標電流値 I_cmd
モータモード
MCU → SBC（求心性）
IMU のデータ
接地センサのデータ
モータ状態
通信方式は，目標電流値の他は UART。
- UART 接続
各側で使用ピンはつぎの３本
TX（送信）
RX（受信）
GND（共通）
SBC MCU
TX -------------------> RX
RX <------------------- TX
GND ------------------- GND
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