Up モータ電流制御のフロー 作成: 2026-09-14
更新: 2026-09-19
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    ｢モータ制御｣ は，つぎのフロー：
    　歩行脳NN：
    　　　50〜200Hz で，
    　　　目標電流値 I_cmd を MCU に渡す (UART)
    　MCU：
    　　歩行脳 NN から，I_cmd が届く。
    　　これと実電流値 I_meas に対し PI 制御ループ
    　モータドライバ IC：
    　　MCU から届く PWM で，電流を生成
    　モータ
    　　　モータドライバ IC が生成した電流で
    　　　トルク生成


    　　　歩行脳NN
    　　　　│I_cmd
    　　　　↓
    　　　ＭＣＵ　
    　　　　│←───────┐
    　　　　↓PWM(t)　　　　│　　　　　
    　　ドライバ IC　　　　　　│　
    　　　　│電流 I(t)　　　　│I_meas(t)
    　　　　├────→　電流センサ
    　　　　↓
    　　　モータ


    MCU の処理をプログラムにして，MCU に置く。
    これが，｢モータドライバ｣ ということになる。

    そして，この ｢モータドライバ｣ に対する ｢モータ｣ は，
    　　モータドライバ IC ＋ モータ
    である：

    　┌＜ＭＣＵ＞──────┐
    　　│　　モータドライバ　　│
    　　└─────┼─────┘
    　　　　　　　　│
    　　┌＜モータ＞┼─────┐
    　　│　　　　　↓　　　　　│
    　　│　モータドライバＩＣ　│
    　　│　　　　　↓　　　　　│
    　　│　　　　モータ　　　　│
    　　└───────────┘