Up TB6612FNG 作成: 2026-09-16
更新: 2026-09-21
４足歩行ロボット ＞ 自律型＞ コンピュータ ＞ ハードウェア ＞ モータ ＞ TB6612FNG

    モータドライバ IC の例として，TB6612FNG を取り上げる。

    これを取り上げる理由は：
    ・電圧レンジが広い：
      2.5V∼13.5V なので，
      LiPo バッテリ (7.4〜11.1V) 構成の四足ロボットにちょうどよい。
    ・電流が四足ロボット向き：
      1.2A（連続）／3.2A（ピーク）で，
      小〜中型サーボ／ギア付きDCモータに適したクラス。
    ・効率が高い (MOSFET)：
      L298N のような古い BJT 型に比べて損失が小さく，バッテリ駆動ロボットに向いている。
    ・3.3V ロジックと相性がよい：
      Raspberry Pi 5 や STM32 の 3.3V ロジックと素直につながる。
    ・実績が豊富：
      小型ロボット・自走車・競技用ロボットでの使用例が多く，回路例・コード例が豊富に見つかる。


    ただし，TB6612FNGは 2ch (つなげられるモータの数は２)。





  • TB6612FNG のピンの内訳
    　　VM：モータ用電源 (← バッテリ. 7.4V, 11.1V)
    　　VCC：ロジック電源 (← STM32 の3.3V)
    　　GND：共通グラウンド
    　　PWMA / PWMB：チャネル A/B の PWM 入力
    　　AIN1 / AIN2：チャネル A の方向制御
    　　BIN1 / BIN2：チャネル B の方向制御
    　　STBY：スタンバイ（0 で全停止，1 で動作）


  • STM32 との接続 (信号対応)
    ・PWM
    　　 STM32 のタイマ出力ピン
    　　 （例：PA8 / TIM1_CH1）
    　　 → TB6612FNG の PWMA

    ・方向
    　　 STM32 の GPIO 出力 2本
    　　 → TB6612FNG の AIN1 / AIN2
    　　 　 AIN1=1, AIN2=0 → 正転
    　　 　 AIN1=0, AIN2=1 → 逆転
    　　 　 AIN1=0, AIN2=0 → ブレーキ（惰性停止）

    ・有効／無効
    　　 STM32 の GPIO 出力 1本
    　　 → TB6612FNG の STBY
    　　 　 STBY=1 → ドライバ有効
    　　 　 STBY=0 → 全チャネル停止（安全）


  • モータ制御に使われる STM32 のピン数
    　　モータ１つに対し，
    　　　　タイマ出力ピン：１
    　　　　GPIO ピン : 3

    よって，モータの数が
    　　３個/脚 × ４脚 ＝ 12個
    の場合，
    　　　　TB6612FNG が６枚
    　　　　タイマ出力ピン：1 × 12 = 12
    　　　　GPIO ピン：3 × 12 = 36