Up MCU の CPU で動かす 作成: 2026-09-14
更新: 2026-09-18
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    モータ電流の制御は，モータドライバ IC がする。
    この制御は，クロック周波数 1000 Hz 程度のリアルタイム性が必要になる。
    理由は，以下が細かく変動するため：
    　　負荷変動
    　　摩擦
    　　接地状態の変化
    　　姿勢変化
    　　モータ内部のノイズ
    　　電源電圧の揺らぎ


    モータドライバ IC を SBC につなぐと，このリアルタイム性は無理：
    　　Linux はリアルタイムではない
    　　ROS2 もリアルタイムではない

    そこで，モータドライバ IC は，MCU につないで，MCU の CPUコアで動かすことになる。
    この場合は，必要なリアルタイム性が得られる。
    実際，モータドライバ IC は，MCU の使用を前提に設計されてい