PI制御 : Proportional Integral Control
- P成分・Ｉ成分
例えば，モータを1000rpmで回したいのに，実際には950rpmで回っているとする。
このとき偏差(差分)は50rpm。
P成分は，この50rpmのズレに比例して出力を増やす。
しかし，負荷や摩擦があると，P成分だけでは最終的に目標値にぴったり一致しない場合がある。
そこでＩ成分が働く。
Ｉ成分は「50rpm足りない状態が続いている」という情報を積み上げ，出力を少しずつ増やしていく。
その結果，P制御だけでは残りやすい定常偏差を小さくできる。
- PI制御器
モータのトルクは，一般的に電流と強く関係する。
そのため，トルクを狙い通りに出すには，電流を適切に制御する必要がある。
電流制御ループでは，つぎの構成がよく使われる：
電流指令値と電流検出値の偏差を，PI制御器に入力
その結果から電圧指令やPWMに関係する値を生成
電流制御のPI出力が何を意味するか──電圧指令なのか，PWM指令なのか，中間変数なのか──を確認すること。
- PI制御のゲイン調整
連続時間で表す PI 制御の基本式は，つぎのようになる：
u(t) = K_p × e(t) + K_i × ∫e(t)dt
u(t)：操作量
e(t)：偏差 (目標値と実測値の差)
K_p：比例ゲイン
K_i：積分ゲイン
K_p を上げると，応答は速くなるが振動しやすい
K_i を上げると，定常偏差は減るが積分が暴れやすい
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