Up 制御信号 作成: 2026-09-16
更新: 2026-09-21
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    MCU とモータドライバ IC 間の通信信号は，
    　　MCU → モータドライバIC
    　　　　PWM
    　　　　DIR（方向）
    　　　　ENABLE（有効化）


    ○ PWM
    PI 制御ループを以て，PWM をモータドライバIC に送る

    ○ DIR
    モータの回転方向を決める信号：
    　　DIR = 0 → 正転
    　　DIR = 1 → 逆転

    歩行中は頻繁に変わらないが，姿勢制御では重要になる。

    ○ ENABLE（もし存在すれば)
    モータを「使う/使わない」を決める信号：
    　　ENABLE = 1 → モータ動作
    　　ENABLE = 0 → モータ停止（安全）

    転倒時や起動時に重要。


    モータドライバIC は，電圧増幅器 (｢真空管｣)。
    モータ監視/制御プログラムを置くというものではない。
    つぎのように説くのは間違い：
    　・モータドライバIC → MCU ADC
    　　　　FAULT（エラー通知）
    　　　異常を検出したら，MCU に知らせる：
    　　　　　　過電流
    　　　　　　過熱
    　　　　　　ショート
    　　　　　　電源異常

    　・MCU は FAULT を受け取ると，
    　　　　PWM を停止
    　　　　ENABLE を 0 にする