非同期─全二重─シングルエンド
主従関係なし
物理/論理トポロジ：P2P
- 接続
デバイス MCU
Tx ─→ Rx
Rx ←─ Tx
RTS ─→ CTS
GND ── GND
- 接続端子
信号端子
Tx（Transmit，TxD）
送信側の出力端子
受信側のRxと接続
Rx（Receive，RxD)
受信側の入力端子
送信側のTxと接続
ハードウェアフロー制御端子
RTS（Request To Send）
バッファの空き状況に応じて，
受信側より送信許可を出す
送信側のCTSと接続
CTS（Claer To Send）
出力された送信許可を受け取るための端子
受信側のRTSと接続
- 配線本数
ハードウェアフロー制御を使わなければ，２本
使えば，４本
- ハードウェアフロー制御
Tx，Rxの他にRTS，CTSを加えた4本で通信を行う。
受信側のバッファに空きができたら，RTS=0 を出力し，送信許可を出す。
バッファがほぼ満杯になったら RTS=1を出力し，送信停止信号を出。
専用の信号線で開始/停止制御を行うため，オーバーヘッドが無く，本来送りたいデータ量を多くすることができる。
またRTS/CTSで送信するのは1ビットのみのため，受信してから即座に停止処理を行う事ができ，バッファオーバーの恐れもない。
- 設定
送信側，受信側で，つぎを同じにする必要がある
ボーレート
1秒当たりのビット数（bps）
9600，115200bps等がある。
データビット数
フレーム内のデータのビット数。
一般的には8bitだが，7bitもある。
パリティ
フレーム内のパリティ有無。
パリティなし，偶数パリティ，奇数パリティの中から選択できる
（パリティなしでも通信は可能です）
ストップビット数
ストップビットは，通信終了の合図。
1bitまたは2bitで選択できる。
フロー制御
フロー制御なし，ソフトウェアフロー制御，ハードウェアフロー制御の中から選択できる。
設定は，SBC, MCU それぞれにおいて，プログラムで行う。
- 表記
例えば
ボーレート：9600 bps，
データビット：8 bit，
パリティ：なし (None)，
ストップビット：1 bit，
フロー制御：なし
の場合，
「9600 8N1」
と書く。
- 標準的。
｢標準的｣ となる理由は：
○ 実装が簡単 (Cf. SPI は高速だが複雑)
配線がシンプル
ROS2 から扱いやすい
Linux でも安定
STM32 側も HAL で簡単に書ける
1ms周期のモータ制御にも十分な帯域
デバッグが容易
○ ROS2 と相性が良い
ROS2 のノードは，UART を簡単に扱える。
即ち，
/dev/ttyAMA0
/dev/serial0
などのデバイスファイルを使って通信できる。
○ STM32 HAL が UART を強力にサポート
HAL_UART_Transmit
HAL_UART_Receive
DMA 受信
割り込み受信
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