Up 通信方式の使い分け 作成: 2026-09-10
更新: 2026-09-20
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    SBC と MCU の接続は，UART。
    SBC とカメラ の接続は，Raspberry Pi の場合で，MIPI CSI-2。

    MCU と終端機器の接続は，
    　　モータドライバ IC：TIM (PWM) + GPIO
    　　ＩＭＵ　　 　: I2C
    　　接地センサ　 : UART / I2C / ADC（種類による）


    　　　　　　　ＳＢＣ
    　　　　┌──┘　└──┐
    　　(MIPI CSI-2)　　　(UART)
    　　　　│　　　　　　　│
    　　　カメラ　　　　　ＭＣＵ
    　　　　　　　　┌──┘　└──┐
    　　　　　　　(I2C)　　　　(PWM, GPIO)
    　　　　　　　　│　　　　　　　│
    　　　　　　　ＩＭＵ　　　モータドライバ IC