Up SBC 製品 作成: 2026-09-11
更新: 2026-09-11
４足歩行ロボット ＞ 自律型＞ コンピュータ ＞ ハードウェア ＞ SBC ＞ 製品

    SBC 選定の観点に，｢CPU か GPU か｣ がある。

    CPU SBC の代表例は：
    　　Raspberry Pi 5
    　　NVIDIA Jetson Nano / Orin
    　　Khadas VIM
    　　LattePanda
    　　UP Board

    GPU SBC の代表例は：
    　　Jetson Orin Nano


    ｢CPU か GPU か｣ は，以下のように考える：
    • NN をどの程度使うかで，CPU で足りるのか，GPU が必要なのかが決まる。
      ROS2 と NN を同時に動かす場合， CPU だけでは限界が来る場面がある。

    CPU で十分なケース
    　　歩行脳NNが「軽量」である
    　　入力が IMU＋接地＋位置覚だけ
    　　出力が「モータ電流値」だけ
    　　推論周期が 100〜200Hz 程度
    　　NN の層が浅い（MLP 3〜5層）

    GPU が必要になるケース
    　　カメラ画像を NN で処理する
    　　歩行脳NNが「大規模」
    　　推論周期が 500〜1000Hz
    　　4足歩行の「動的安定化」を NN で行う
    　　SLAM や視覚認識を NN で行う


    そこでいま考えている ｢４足歩行ロボット｣ の場合だが， NN は「軽量化できる」ので，必ずしも GPU が必須ではない。
    よっていまは，CPU SBC を択ることにする。