Up デバイスドライバとストアの関係 作成: 2026-09-26
更新: 2026-09-26
４足歩行ロボット ＞ 自律型＞ コンピュータ ＞ プログラミング ＞ ドライバとストアの関係

    モータ，IMU, 接地センサ，カメラは，｢デバイス｣ の位置づけになる。
    ｢ストア｣ は，これらに対しても立てる：
    　　　モータストア
    　　　IMUストア
    　　　接地センサストア

    デバイス製品には，デバイスドライバが付いてくる。
    そこで，つぎの問いになる：
    　　デバイスドライバとストアの関係は？


    デバイスドライバは，つぎのものである：
    　　デバイスの操作を
    　　OS (ここでは Linux) のデバイスファイル
    　　を使う形にする

    したがって，SBC に置くカメラストアは，カメラドライバを利用する。
    もっとも，ドライバ/デバイスファイルは，ストアのプログラミングにおいて 意識されない。
    ライブラリの使用が，ドライバ/デバイスファイルを隠蔽するからである。

    モータ，IMU，接地センサは，MCU におく。
    よって，これらのストアは，もとより Linux用ドライバを使うものではない。
    一方，MCU 用のドライバが提供されていれば，これを利用することになる。
    無ければ，ストアのプログラミングは，デバイス操作に必要なことすべてを込めるというものになる。