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I2C による ｢マイペース保持｣

作成: 2026-09-29 更新: 2026-10-13

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４足歩行ロボット ＞ 自律型＞ コンピュータ ＞ プログラミング ＞ マイペース

MCU の中に置くストアは，つぎの３つ： 　　モータストア 　　IMU ストア 　　接地センサストア このそれぞれに，SBC の中のストア 　　歩行脳NN ストア 　　移動覚NN ストア 　　接地覚NN ストア がアクセスする。 目的は， 　　歩行脳NNストアは， 　　　　モータストアに，目標電流値を渡す 　　移動覚NNストアは， 　　　　IMU ストアが生成するデータを取得する 　　接地覚NNストアは， 　　　　接地センサストアが生成するデータを取得する ｢ストア｣ は，｢マイペースの保持｣ を実現しようとするものである。 このアクセスは，つぎが条件になる： 　　｢互いにマイベースを保持｣ 即ち， 　　1. 都合のよいときにアクセス 　　2. アクセスは，先方の仕事の割り込みにならない この条件を満たすアクセスの形は： 　　歩行脳NNストアは，勝手に， 　　　　モータストアの IN への書き込みをする 　　移動覚NNストアは，勝手に， 　　　　IMU ストアの OUT の読み出しをする 　　接地覚NNストアは，勝手に， 　　　　接地センサストアの OUT の読み出しをする そしてこれは，I2C を使うことで実現できる。