IMU ストアと接地センサストアは，１つの MCU に置く。
この MCU は，SBC と I2C でつなぐ。
ここで，２つのストアの実現方法が問題になる。
MCU は，構造上，これらを２つの実行プログラムとして置けるようにはなっていない。
MCU に置ける実行プログラムは，１つだけである。
そこで，つぎを機能とする実行プログラムを導入する：
サブルーチンとして，２つのストアを実現
これを，｢ストアの複合体｣ ということで，｢ストアコンプレクス (store complesx, SC)｣ と呼ぶことにする。
SCは，つぎのように位置づく：
移動覚ＮＮ 接地覚ＮＮ
ストア ストア
│ │
│ │ ＜ＳＢＣ＞ │ │
└───┼───────┼───┘
│ Ｉ２Ｃ │
┌───┼───────┼───┐
│ │ ＜ＭＣＵ＞ │ │
┌──┼───────┼──┐
│ │ ＳＣ │ │
│ ＩＭＵ 接地セ │
│ ストア ストア │
└─────────────┘
SC は，ストアがテナントとして入居する設備である。
SC がすることは，
・通信インフラの提供
・ストア間のタイムシェアリング
SC のしてはならないことは：：
ストアの処理プロセスへの割り込み
- 通信インフラ
通信は，回路 I2C1 と I2C2 の２つを使い，それぞれ
移動覚ＮＮストア ── IMU ストア
接地覚ＮＮストア ── 接地センサストア
の通信にあてる。
特に，I2C に使用するピンは，２組になる。
 I2C 通信
- タイムシェアリング
SC は，つぎの構造体：
IMUストアと接地センサストアを，
サブルーチン (内部関数) の形で実現
この構造により，IMUストアと接地センサストアは，｢ルーチンの切り替え」により交互に動くものになる。
したがって，厳密に言えば，｢ストア｣ の条件とした ｢マイペースを保持｣ からは，外れる。
しかし，実質的には ｢マルチタスク｣ になる。
なぜか？
ストアの処理ループは，１周の中で ｢何もしない｣ 時間が，長い。
例えば，センサーが 0.001秒周期で計測値を出力するのに対し，ストアは 0.02秒周期でデータを回収する，という具合。
そこで，切り替えのタイミングをつぎのようにする：
IMU ストア
START
│
Ａ１→│
↓
IMU から
データを取得
成形 (→ OUT)
│
│
周期時間経過？
Ｙｅｓ│ │Ｎｏ
↓ ↓
Ａ１へ Ａ２へ
|
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接地センサ ストア
START
│
Ａ２→│
↓
接地センサから
データを取得
成形 (→ OUT)
│
│
周期時間経過？
Ｙｅｓ│ │Ｎｏ
↓ ↓
Ａ２へ Ａ１へ
|
これは，実質的につぎの ｢マルチタスク｣ の実現となる：
START
│
Ａ１→│
↓
IMU から
データを取得
成形 (→ OUT)
│
│←Ｂ１
周期時間経過？
Ｙｅｓ│ │Ｎｏ
↓ ↓
Ａ１へ Ｂ１へ
|
|
START
│
Ａ２→│
↓
接地センサから
データを取得
成形 (→ OUT)
│
│←Ｂ２
周期時間経過？
Ｙｅｓ│ │Ｎｏ
↓ ↓
Ａ２へ Ｂ２へ
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