Up モータストアの構成 作成: 2026-09-14
更新: 2026-10-04
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    　　　　　　　┌──＜モータ＞──┐　　　　　　
    　　　　　　　│モータ　│　ＩＣ　│←─┐　　　
    　　　　　　　└────┴─│──┘　ＰＷＭ　　
    　　　　　　┌─モータ電圧─┘　　　　　│　　　
    　　　　　　│　（処理＝ＰＩ制御ループ）│　　　
    ┌────ＡＤＣ───────────タイマ─┐
    │　　　　　│　┌───────┐　　　│　　│
    │┌───┐└→│　　　　　　　│───┘　　│
    ││ＩＮ　│─→│　アルゴリズ　│　　　　　　│
    │└───┘　　│　　　　　　　│　　　　　　│
    　　　↑　　　　└───────┘　　　　　　│
    └──│────＜モータストア＞───────┘
    　　　│ＵＡＲＴ　　　　　　　　　　　　　　　　
    　目標電流値　　　（データ流通）　　　　　　　　
    ┌──│───────────────────┐
    │歩行脳ＮＮスト　　　　　　　　　　　　　　　│
    │　　　　　　　通信ネットワーク　　　　　　　│
    └──────────────────────┘

    モータストアが行うことは :

    　・実電流値 I_meas を，PI 制御で，
    　　目標電流値 I_cmd に近づけていく
    　・その都度生成される PWM は，
    　　TIM (PWM) ピンでモータストア IC に送られ，
    　　そこで増幅されてモータ電圧になる
    　・I_meas は，モータの電圧値を ADC ピンで受け，，
    　　これから計算で求める
    　・I_cmd は，正負号付き
    　　正, 負, 0 がそれぞれ正転, 逆転, ブレーキを表す
    　　モータストアは，GPIO ピンでこれを IC に伝える


  • IN・OUT
    　IN：
    　　モータ電流の目標値
    　　（歩行脳NNストアから，I2C で届く)

    　　データの型：
    　　　float32[12] current : モータ12個分

    　OUT ( = 通信ネットワークへの OUT)：
    　　無し


  • アルゴリズムの周期
    　　無し
    PI 制御は，IN の中の目標電流値が同じままか変更されたかについて，無関心。
    PI 制御ループの１周の時間は，0.001秒級？


  • 使用製品
    　　MCU : STM32
    　　モータドライバ IC : TB6612FNG


  • I2C 通信
    I2C 通信