Up ファイル一覧 作成: 2026-09-05
更新: 2026-10-18
４足歩行ロボット ＞ 自律型＞ 神経系 (コンピュータ) ＞ プログラミング ＞ ROS2ノード ＞ ファイル一覧

  • ROS2 ワークスペース (~/robot_ws)

    　~/robot_ws
    　　　│
    　　　├─ src/
    　　　│ 　├─ my_robot_msgs/
    　　　│　　│
    　　　│ 　├─ brain_store/
    　　　│ 　├─ position_store/
    　　　│ 　├─ earth_store/
    　　　│ 　├─ visual_store/
    　　　│ 　├─ camera_store/
    　　　│
    　　　├─ build/
    　　　├─ install/
    　　　└─ log/

    src にパッケージを置き，ビルドすると build・install・log が生成される。


  • NN
    src のパッケージのビルドにより，自動的にインストールされる：

    　　/usr/bin/＊_nn
    　　　　brain_nn
    　　　　position_nn
    　　　　earth_nn
    　　　　visual_nn


  • ストア (ROS2 ノード)

    　~/robot_ws/src/＊_store/
    　　　│
    　　　├─ package.xml
    　　　├─ setup.py
    　　　├─ setup.cfg
    　　　│
    　　　├─ ＊_store
    　　　│　　　├─ __init__.py
    　　　│　　　└─ ＊_store.py
    　　　│
    　　　└─ launch
    　　　　　　　└─ ＊.launch.py

    　　~/robot_ws/src/＊_store/＊_store/＊_store.py
    　　　　brain_store.py
    　　　　position_store.py
    　　　　earth_store.py
    　　　　visual_store.py
    　　　　camera_store.py


  • メッセージ定義 (データ型)


    　~/robot_ws/src/my_robot_msgs
    　　　│
    　　　├─ package.xml
    　　　├─ CMakeLists.txt
    　　　│
    　　　└─ msg
    　　　　　　├─ BrainCmd.msg
    　　　　　　├─ PositionStatus.msg
    　　　　　　├─ EarthStatus.msg
    　　　　　　├─ VisualStatus.msg
    　　　　　　└─ CameraData.msg