以下，ROS2 ノードを設定するストアと，ノードの内容を示す。
- 歩行脳NN ストア
ノード名： brain
publisher：
brain_publisher (→ 自分)
トピック : /brain/cmd
データ型：my_robot_msgs/BrainCmd
subscriber：
current_subscriber (← 自分)
position_subscriber (← 移動覚NNストア)
earth_subscriber (← 接地覚NNストア)
visual_subscriber (← 視覚NNストア)
- 移動覚NN ストア
ノード名： position
publisher：
position_publisher (→ 歩行脳NNストア)
トピック：/position/status
データ型：my_robot_msgs/PositionStatus
- 接地覚NN ストア
ノード名： earth
publisher：
earth_publisher (→ 歩行脳NNストア)
トピック：/earth/status
データ型：my_robot_msgs/EarthStatus
- 視覚NN ストア
ノード名： visual
publisher：
visual_publisher (→ 歩行脳NNストア)
トピック：/visual/status
データ型：my_robot_msgs/VisualStatus
subscriber：
camera_subscriber (← カメラストア)
- カメラストア
ノード名： camera
publisher：
camera_publisher (→ 視覚NNストア)
トピック：/camera/data
データ型：my_robot_msgs/CameraData
（中身は sensor_msgs/Image と同じ)
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