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作成プログラム一覧

作成: 2026-09-22 更新: 2026-09-22

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４足歩行ロボット ＞ 自律型＞ コンピュータ ＞ ハードウェア ＞ プログラミング言語 ＞ HAL

実現しようとするデータの流れは， 　┌───────────────────┐ 　│　　　　┌→　歩行脳ＮＮ　────┐　│ 　│　　　　│　　　　　　　　　目標電流値│ 　│　　　　│←───────────┤　│ 　│　┌──┼─┬────┐　　　　　│　│ 　│視覚　　　移動覚　　接地覚　　　　│　│ 　│　ＮＮ　　　ＮＮ　　ＮＮ　　　　　│　│ 　│　↑　　　　↑　　　　↑　　　　　│　│ 　│メモリ　　　│　　　　│　　　　　│　│ 　│　↑　　　　│　　　　│　　　　　│　│ 　│ドライバ　　│　　　　│　　　　　│　│ 　│　↑　　　　│　　　　│　　　　　│　│ 　└─┼────┼────┼─────┼─┘ 　　　│　　┌─┼────┼─────┼─┐ 　　　│　　│メモリ　　メモリ　　　　│　│ 　　　│　　│　↑　　　　↑　　　　　↓　│ 　　　│　　│ドライバ　ドライバ　ドライバ│ 　　　│　　│　↑　　　　↑　　　　　│　│ 　　　│　　└─┼────┼─────┼─┘ 　　　│　　　　│　　　　│　　　　　↓　　 　　カメラ　　ＩＭＵ　　接地　　　　モータ　 　　　　　　　　　　　　センサ　　　　　　　 ここで，２つの枠は，上が SBC，下が MCU。 これより，必要となるプログラムは， 　SBC の中におくもの： 　　　歩行脳NN ストア 　　　視覚NN ストア 　　　移動覚NN ストア 　　　接地覚NN ストア 　　　カメラドライバ 　MCU の中におくもの： 　　　モータドライバ 　　　IMUドライバ 　　　接地センサドライバ しかし今回は ｢接地センサ｣ が具体的に定まっていないので，接地センサドライバは除き，そして 接地覚NNストアは，扱うデータの型を仮想して作成することにする。