┌──────┐
┌─│ 歩行脳ＮＮ│←┐
出力│ └──────┘ │入力
│ （処理） │ │
┌─────│──────────│─────┐
│ │ ┌──────┐ │ │
│┌───┐└→│ │─┘┌───┐│
││ＩＮ │─→│アルゴリズ │─→│ＯＵＴ││
│└───┘ │ │ └───┘│
│ ↑ └──────┘ │ │ │
└──│───＜歩行脳ＮＮストア＞──│─│─┘
│Ｓｕｂ Ｐｕｂ│ │I2C
│ （データ流通ループ） │ │
┌──│───────────────↓─│─┐
│ 自分 自分 │ │
│ 移動覚ストア ↓ │
│ 接地覚ストア モータストア│
│ 視覚ストア │
│ 通信ネットワーク │
└──────────────────────┘
アルゴリズム：
START
│
┌─────→│←──────┐
│ ↓ │No
│ ＩＮの内容が │
│ 揃っているか？ ───┘
│ ↓Yes
│ ＮＮの入力をつくり
│ ＮＮに入力
│ │
│ ＮＮの出力を受け
│ OUT用に成形
│ ↓
│ パブリッシュ (自分向け)
│ モータストアに送る
│ │
└──────┘
- アルゴリズムの周期
0.01秒 (100 Hz)
- ROS2 ノード
ノード名： brain
publisher：
brain_publisher (→ 自分)
トピック : /brain/cmd
データ型：my_robot_msgs/BrainCmd
subscriber：
current_subscriber (← BrainCmd)
position_subscriber (← PositionStatus)
earth_subscriber (← EarthStatus)
visual_subscriber (← VisualStatus)
- IN・OUT
IN：
直近のモータ電流目標値 (フィードバック)
←(subscribe)─ 自分
IMU データの特徴量
←(subscribe)─ 移動覚NNストア
接地センサデータの特徴量
←(subscribe)─ 接地覚NN ストア
カメラ画像の特徴量
←(subscribe)─ 視覚NN ストア
OUT：
モータ12個の目標電流値
(２経路)
─(I2C)→ モータストア
─(publish)→ 自分
OUT データの型
publish の型 BrainCmd であり，
float32[12] current
- I2C 通信
 I2C 通信
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