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移動覚NNストアの構成

作成: 2026-08-25 更新: 2026-10-10１

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４足歩行ロボット ＞ 自律型＞ コンピュータ ＞ プログラミング ＞ 移動覚NNストア ＞ 構成

┌──────┐　　　　　　　　 　　　　　　┌─│移動覚ＮＮ　│←┐　　　　　　 　　　　出力│　└──────┘　│入力　　　　 　　　　　　│　　　（処理）　　　│　　│　　　 ┌─────│──────────│─────┐ │　　　　　│　┌──────┐　│　　　　　│ │┌───┐└→│　　　　　　│─┘┌───┐│ ││ＩＮ　│─→│アルゴリズ　│─→│ＯＵＴ││ │└───┘┌─│　　　　　　│　　└───┘│ │　　↑　　│　└──────┘　　　　│　　│ └──│──│──＜移動覚ＮＮストア＞─│──┘ 　　　│　　│　　　　　　　　　　　　　│　　　 　　　ＵＡＲＴ　　　　　　　　　　　　Ｐｕｂ　　 　　　│　　│（データ流通ループ）　　　│　　　 ┌──│──↓─────────────↓──┐ │　ＩＭＵストア　　　　　　　歩行脳ＮＮストア│ │　　　　　　　通信ネットワーク　　　　　　　│ └──────────────────────┘ アルゴリズム： 　　　　　　　　START 　　　　　　　　　│ 　　┌─────→│ 　　│　　　　　　↓ 　　│　　　IMUストアの OUT の内容を 　　│　　　UART で受信 　　│　　　　　　↓ 　　│　　　ＮＮの入力をつくり 　　│　　　　ＮＮに入力 　　│　　　　　　│ 　　│　　　ＮＮの出力を受け 　　│　　　OUT用に成形 　　│　　　　　　↓ 　　│　　　パブリッシュ 　　│　　　　　　│ 　　└──────┘ アルゴリズムの周期 　　0.01秒 (100 Hz) ROS2 ノード 　　ノード名： position 　　publisher： 　　　　position_publisher (→ 歩行脳NNストア) 　　　　トピック：/position/status 　　　　データ型：my_robot_msgs/PositionStatus IN・OUT 　IN： 　　　IMU データ 　　　　← IMU ストアの OUT 　OUT： 　　　移動データ 　　　　─(publish)→ 歩行脳NN ストア 　　OUT データの型 　　　publish の型 PositionStatus であり， 　　　　float32 dx : 平面上の移動ベクトルのｘ成分 　　　　float32 dy : 平面上の移動ベクトルのｙ成分 　　　　float32 dtheta : 体の向きの変化 (回転角)