起動するプロセス (すべて常駐プロセス) は：
(1) NN
/usr/bin/walking_brain_nn
/usr/bin/position_nn
/usr/bin/visual_nn
/usr/bin/earth_nn
(2) ｢倉庫係｣ (ROS2 ノード)
brain_node.py
position_node.py
visual_node.py
earth_node.py
motor_node.py
imu_node.py
camera_node.py
foot_node.py
(3) その他
操作パネル GUI
ログ収集
モニタリングツール（rqt, rviz）
| 註： |
DDS (FastDDS/CycloneDDS) は，倉庫係の起動で，自動起動する。
|
起動スクリプト（例：start_robot.sh）
<![CDATA[
#!/bin/bash
echo "=== 起動開始 ==="
########################################
# 1. NN プロセスの起動 (常駐プロセス)
########################################
/usr/bin/walking_brain_nn &
/usr/bin/position_nn &
/usr/bin/visual_nn &
/usr/bin/earth_nn &
echo "NN 起動完了"
########################################
# 2. ROS2 ノード（倉庫係）の起動
########################################
# 感覚系
ros2 run my_robot imu_node &
ros2 run my_robot camera_node &
ros2 run my_robot foot_node &
# NN 倉庫係
ros2 run my_robot position_node &
ros2 run my_robot visual_node &
ros2 run my_robot earth_node &
# 中枢系（歩行脳）
ros2 run my_robot brain_node &
# 動力系
ros2 run my_robot motor_node &
echo "ROS2 ノード起動完了"
########################################
# 3. 操作パネル（GUI）
########################################
ros2 run my_robot control_panel &
echo "操作パネル起動完了"
echo "=== 全プロセス起動完了 ==="
]]>
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