Up DDS/RTPS 作成: 2026-10-15
更新: 2026-10-15
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    ｢ストア/マイペース保持｣ を実現する通信方式は，SBC (Linux OS) 内においては，DDS/RTPS である。
    　　 DDS : Data Distribution Service
    　　 RTPS : Real-Time Publish Subscribe Protocol


    これは，つぎのようになる：
    　　　　　　　　　　┌────┐　：
    　　　　　　　　　　│　ＯＵＴ→─┘
    　　　　　　　　　　│　　↑　│
    　　　モジュールＡ　⇄　処理　│
    　　　　　　　　　　│　　↑　│
    　　　　　　　　　　│　ＩＮ　←─┐sub
    　　　　　　　　　　└────┘　：
    　　　　　　　　　　　ストアＡ　　：DDS
    　　　　　　　　　　　　　　　　　：
    　　　　　　　　　　┌────┐　：
    　　　　　　　　　　│　ＯＵＴ→─┘pub
    　　　　　　　　　　│　　↑　│
    　　　モジュールＢ　⇄　処理　←─┐
    　　　　　　　　　　└────┘　：
    　　　　　　　　　　　ストアＢ　


    ストアＢ は，マイペースで，データを生成して OUT に納め，そしてデータを "pubish" する。
    ストアA は，マイペースで，その publish に "callback" して，データを "subscribe" する。
    すると，B の OUT から A の IN に，データが自動的に送られる。
    このしくみが，DDS/RTPS。


    ストアの ｢処理｣ の内容は：

    　　　　　　　　START
    　　　　　　　　　│
    　　┌─────→│
    　　│　　　　　　↓
    　　│　　モジュール入力の材料を
    　　│　　　　サブスクライブ
    　　│　　　　　　↓
    　　│　　モジュール入力をつくる
    　　│　　　　　　↓
    　　│　　モジュールに入力
    　　│　　　　　　↓
    　　│　　モジュールの出力を受ける
    　　│　　　　　　↓
    　　│　 これを成形
    　　│　 　パブリッシュ
    　　│　　　　　　│
    　　└──────┘