Up IN･OUT : master-slave の場合 作成: 2026-10-18
更新: 2026-10-18
４足歩行ロボット ＞ 自律型＞ 神経系 (コンピュータ) ＞ ストアネットワーク ＞ IN・OUT ＞ master-slave4

    ｢ストア｣ とは，データ流通におけるバッファの使われ方のことである。
    これは，SBC の中の ROS2 データ流通であれ，SBC 側のストアと MCU 側のストアの間のデータ流通であれ，同じである。

    そしてこのとき，後者で使う通信方式が，I2C。

    求心性のデータ流通の場合は，
    　　MCU 側ストアに OUT バッファを設け，
    　　SBC 側ストアがこれの読み出しをする。

    遠心性のデータ流通の場合は，
    　　MCU 側ストアに IN バッファを設け，
    　　SBC 側ストアがこれへの書き込みをする。