Up IN･OUT : publish-subscribe の場合 作成: 2026-10-18
更新: 2026-10-22
４足歩行ロボット ＞ 自律型＞ 神経系 (コンピュータ) ＞ ストアネットワーク ＞ IN・OUT ＞ publish_subscribe

    ROS2ノードのストアは，publisher・subscriber を，つぎの形式で設定する：

    　　 self.create_publisher(
    　　 出荷データの型
    　　 流通名 ("自分のノード名/データ名"),
    　　 10
    　　 )

    　　 self.create_subscriber(
    　　 入荷データの型,
    　　 流通名 ("出荷元のノード名/データ名"),
    　　 データを受け取る変数,
    　　 10
    　　 )

    例えば，視覚NNストアだと，

    　　 self.create_publisher(
    　　 VisualStatus,
    　　 '/visual/status',
    　　 10
    　　 )

    　　 self.create_subscriber(
    　　 CameraData,
    　　 '/camera/data',
    　　 self.camera_callback,
    　　 10
    　　 )

    この文脈で，データは message と呼ばれる。
    流通名の "自分のノード名/データ名" は，topic と呼ばれる。


    この設定の中の
    　　流通名
    　　データ受け取り用変数
    は，CPU 視点では，特定メモリ領域のポインタであり，実際その領域の先頭アドレを表す。
    　
    　註：変数ｘを宣言することは，メモリ領域を確保し，その先頭アドレスをｘが表すようにすること。
    変数は，メモリ領域のポインタである。 　


    データの publish は，つぎのようになる：

    　1. つぎの変数を予め作成：
    　　　msg = 出荷データの型()
    　　　publish = self.create_publisher()
    　2. データを
    　　　　msg.feature
    　　のメモリ領域に作成。
    　3. つぎのコマンドが，データの publish になる：
    　　　　self.publisher.publish(msg)
    　4. 流通名が指すメモリ領域に，データが収まる

    というわけで，
    　　流通名
    　　データ受け取り用変数
    が指すメモリ領域が，それぞれストアの OUT と IN バッファということになる。

    まとめ：
    　　OUT : 流通名がこれのポインタを表す
    　　IN　 : データ受け取り用変数がこれのポインタを表す


    ROS2 は，この2つのメモリ領域を OUT (出荷用倉庫)・IN (入荷用倉庫) として使う。

    特に，ストアの IN, OUT は，ストアと ROS2 のどちらに属するかを問うというものではない。


    ところで，１つのストアが subscribe, publish するデータは，一般に１つと限るものではない。
    そして ｢複数の流通名，複数のデータ受け取り用変数｣ は，OUT, IN のつぎの絵図になる：
    　　倉庫 IN, OUT は，それぞれ
    　　トピックごとの棚で成る
    　　　　(棚：メモリ領域)

    そして，publish-subscribe のデータ流通は：
    1. ストアAが，データを topic "a/data" として作成し，publish
    2. ROS2 が，"a/data" の subscriber になっているストアに，publish があったことを call
    3. subscriber のストアBは，これに callback
    4. ROS2 が，
      　　ストアA の OUT の "a/data" 棚から
      　　ストアB の IN の "a/data" 棚へ
      データを送る (コピー)
    5. これは，ストアB が "a/data" 受け取りように設定した変数に，データが代入されたということ


    注意.
    データ流通を ｢物流｣ モデルで考えることのミスリーディングは，｢距離｣ の錯覚である。
    ストアは，実行ファイル。
    これを起動すると，いろいろなメモリ領域がつくられるが，IN・OUT はその中のもの。
    ｢ストアA の IN・OUT｣ の意味は，Aのプロセスが owner であるメモリ領域 IN・OUT」であり，｢互いに近接｣ ではない。