Up IN･OUT : publish-subscribe と master-slave の比較 作成: 2026-10-18
更新: 2026-10-18
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    I2C による ｢ストアのマイペースの保持｣ は，
    　　バッファを用いた "master-slave" 構造
    である。

    これは，
    　1, 神経中枢 (歩行脳NN) に近い側が master
    　2. master が slave の OUT [IN] バッファに対し
    　　　任意に読み出し [書き込み] をする


    この構造は，ROS2 (DDS/RTPS) も同じである。
    翻って，これがストア群の空間構造。

    ただし，つぎのようになる：
    　　publisher-subscriber 関係は，
    　　　求心性の場合は，slave-master 関係
    　　　　（物が, 下請けから元請けへ）
    　　　遠心性の場合は，master-slave 関係
    　　　　（注文が, 元請けから下請けへ）

    こうなるのは，DDS/RTPS は ｢求心・遠心」の概念と無縁のものだからである。
    DDS/RTPS は，つぎを世界とする：
    　　｢ネットワーク (中心が無い)」