┌─────────────────────┐ │ 歩行脳ＮＮ │ │ ┌→ ストア ─────┐ │ │ │ 目標電流値│ │ │←───────────┤ │ │ ┌──┼─┬────┐ │ │ │視覚ＮＮ 移動覚ＮＮ 接地覚ＮＮ │ │ │ ストア ストア ストア │ │ │ ↑ ↑ ↑ │ │ │ カメラ │ │ │ │ │ ストア │ │ │ │ │ ↑ │ │ │ │ └──┼────┼────┼─────┼──┘ │ │Ｉ２Ｃ │ ↓Ｉ２Ｃ │ ┌─┼────┼─┐ ┌─┼─┐ │ │ │ │ │ │ ↓ │ │ │ＩＭＵ 接地セ│ │モータ│ │ │ストア ストア│ │ストア│ │ │ ↑ ↑ │ │ │ │ │ └─┼────┼─┘ └─┼─┘ │ │ │ ↓ カメラ ＩＭＵ 接地セ モータ ここで，３つの枠は，上が SBC，下の２つが MCU。 ｢接地セ｣ は，｢接地センサ｣ の略記。 ｢モータ｣ は，モータドライバIC + モータで，関節の数だけある。──ここでは，3関節/脚 × 4脚 = 12関節。 歩行脳NN の入力は， 直近の出力の目標電流値 (12関節分) と，その結果ということになるつぎのデータ： 移動覚，接地覚，視覚のデータ MCU 導入の理由は， これがわざわいになるプロセスは， ｢MCU の CPU で動かす｣ モータ，IMU，接地センサのストアは，これにあたる。 即ち，モータストアは，モータ電流を目標値に向けて，PI 制御する。 この処理はリアルタイム性を要する。 そこで，MCU の CPU でストアを動かす。 また，IMU と 接地センサのデータに対しては，更新のリアルタイム性を求められる。 そこで，ストアを，MCU の中に置く。 一方，運動器系のモータのストアと感覚器系の IMU・接地センサのストアは，処理が異質なものになる。 こうして，それぞれに１つ MCU をあてがう形になる。 カメラストアを SBC の中に置くのは，データ量が大きいためである。 この場合，データを置くバッファメモリは，ROS2 の担当になる。  動物の進化における眼の意義
こうして，必要となるプログラムは， 移動覚NN ストア 接地覚NN ストア 視覚NN ストア カメラストア IMUストア 接地センサストア ただし，今回は ｢接地センサ｣ が具体的に定まっていないので，接地センサストアは作成から除き，そして 接地覚NNストアは，扱うデータの型を仮想して作成する。 |