- I2C 接続の構成
MCU は２つあり，SBC とデバイス (モータ, IMU, 接地センサ) のそれぞれと，つぎのようにつながる：
移動覚ＮＮ 接地覚ＮＮ 歩行脳ＮＮ
ストア ストア ストア
└───↑───────↑────────┼───┘
Ｉ２Ｃ Ｉ２Ｃ Ｉ２Ｃ
┌───┼───────┼───┐ ┌──↓──┐
│ Ｉ２Ｃ２ Ｉ２Ｃ４ │ │ Ｉ２Ｃ１│
│ ０ｘ２０ ０ｘ４０ │ │ ０ｘ１０│
│┌‥‥┼‥‥‥‥‥‥‥┼‥‥┐│ │ │ │
│ ＯＵＴ ＯＵＴ │ │ ＩＮ │
│︙ ‖ ＳＣ ‖ ︙│ │ ‖ │
│︙ ＩＭＵ 接地セ ︙│ │ モータ │
│︙ ストア ストア ︙│ │ ストア │
│└‥‥┼‥‥‥‥‥‥‥┼‥‥┘│ │ │
└───↑───────↑───┘ └↓───↑┘
Ｉ２Ｃ Ｉ２Ｃ PWM ADC
┌──┼──┐ ┌──┼──┐ ┌┼───┼┐
│ Ｉ２Ｃ１│ │ Ｉ２Ｃ３│ │ │
│ ０ｘ１０│ │ ０ｘ３０│ │ │
│ │ │ │ │ │ │ │
│ ＯＵＴ │ │ ＯＵＴ │ │ │
│ ‖ │ │ ‖ │ │ │
│ ＩＭＵ │ │ 接地セ │ │ モータ │
└─────┘ └─────┘ └─────┘
中段の２つの枠が，２つのMCU。
｢モータ｣ は，モータドライバ IC +モータ。
- master と slave
I2C 通信は，master と slave の通信。
中枢 (歩行脳NN) に近い側が master になる：
SBC─MCU 間 : SBC 側のストアが master
MCU─デバイス 間 : MCU 側のストアが master
master であるとは，つぎのこと：
| 1. |
slave は，master が読み書きするメモリ領域 (ここでは ｢バッファ｣ と呼ぶ)
＊_buffer
を作成する
|
| 2. |
master は，＊_buffer の読み/書きを，
slave に無断で行う
（物理層では，送信リクエストと了承のダイアログがある)
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＊_buffer は，I2C で直接送受信するデータが入る。
I2C で送れるのは byte 列だから，そのデータは byte 列である。
- ストアの IN/OUT と ＊_buffer の関係
図中の IN, OUT は，master に対する ＊_buffer のタイプを示している。
master が専ら書き込みに使っているのを IN，専ら読み出しに使っているのを OUT，と表している。
データの流れを神経系と見立てると， ＊_buffer が求心性であるのが OUT，遠心性であるのが IN。
"IN"・"OUT" と表現は違うが，実体は ＊_buffer であり，master が読み書きの両方をできる。
.
"＊_buffer" のネーミングは，ここではつぎのようにする：
モータストア IN : mootor_store_buffer
IMUストア OUT : imu_store_buffer
接地センサスト OUTア : foot_store_buffer
- I2C回路と slave アドレス
図中の I2C(m) は，I2C ハードウェア回路の名前。
0x(n) は，master 側から見た slave のアドレス。
この設定が，ストアの I2C 通信のプログラミングに先行する。
プログラミンは，この設定に準じる。
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