- I2C の Python ライブラリ
Raspberry Pi 4 の Python I2C ライブラリは，smbus :
import smbus
# get_clock 用
import time
- I2C 通信の設定
Linux でネイティブにサポートされている I2C アクセス用デバイスドライバは，i2c-dev。
これと smbus の関係は，つぎのようになる：
smbus のうちに，
＜i2c-dev を介した Linux SMBus アクセス＞
がある
通信回路と slave アドレスを設定する。
既に，MCU に ｢I2C1, 0x10｣ を設定している。
これを書く。
# 回路は I2C1 を使う
bus_number = 1
bus = smbus.SMBus( bus_number )
# slave のアドレスは 0x10 を使う
addr = 0x10
- 目標電流値を bytes に変換
IC2 は byte しか送れないので，目標電流値を bytes に変換する。
 データの bytes変換と復元
- 送信
これは，
motor_store_buffer (アドレス 0x10)
への書き込み :
bus.write_i2c_block_data(
0x10,
0x00,
data
)
0x00 は，書き込みの起点となるレジスタアドレス。
motor_store_buffer の先頭アドレスと対応している。
なお，write_i2c_block で送れるのは 32byte 以下だが，data は
モータ12個分：2byte × 12 = 24 byte
なので，OK。
備考.
Python の I2C送信のコマンドには，つぎのものがある：
write_byte_data(
slave_address, command, byte_data
)
write_word_data(
slave_address, command, word_data
)
write_block_data(
slave_address, command, data[]
)
write_i2c_block_data(
slave_address, command, data[]
)
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